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自主水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環(huán)境進行水下作業(yè)的自主式機器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測、目標搜索、地形地貌勘測、科研考察、搜救打撈、海洋探測等任務，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測，船損檢測，輔助蛙人整體性能指標已達到世界一流先進水平。

本發(fā)明公開了一種水下航行器，包括殼體及安裝在殼體上的葉輪組件，殼體內安裝有陀螺組件，陀螺組件包括陀螺支架和控制力矩陀螺群，控制力矩陀螺群包括四個單框架控制力矩陀螺，每個單框架控制力矩陀螺均包括單框架、陀螺轉子、單框架轉軸、單框架驅動電機和陀螺轉子驅動電機，單框架驅動電機安裝在陀螺支架上并通過單框架轉軸驅動單框架旋轉，陀螺轉子驅動電機和陀螺轉子均安裝在所述單框架上并且所述陀螺轉子通過所述陀螺轉子驅動電機驅動其旋轉。本發(fā)明的控制力矩陀螺群能夠提供連續(xù)光滑的輸出力矩，這滿足了航行中對敏捷性和精確性的要求，

多功能水下機器人 該系列ROV系統(tǒng)可集成豐富多樣的檢測傳感器和工具組件，滿足近岸調查、海事安防、科學研究、長距離隧洞檢測和海洋工程服務等行業(yè)項目應用需要。 水下航行器（AUV） 水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環(huán)境進行水下作業(yè)的自主式機器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測、目標搜索、地形地貌勘測、科研考察、搜救打撈、海洋探測等任務，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測，船損檢測，輔助蛙人整體性能指標已達到世界一流先進水平。    

項目成果/簡介: 經(jīng)過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環(huán)境，不能滿足我們對高效率作業(yè)和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發(fā)面向長航程深海觀測任務的具有數(shù)據(jù)驅動能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結合自主導航系統(tǒng)精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據(jù)AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數(shù)據(jù)的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰(zhàn)場支援等軍事領域發(fā)揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規(guī)劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使?jié)撈髋c母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優(yōu)化設計，航速最高可達5節(jié)； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設計，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務要求更換模塊化任務艙段。項目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場：未來5年，AUV年需求量5~10倍的增長，集中在海洋漁業(yè)、港口安防、近海能源設施無人值守、海洋工程服務、海洋觀測網(wǎng)等。軍用市場：隨著新式作戰(zhàn)模式的確立，將有爆發(fā)時發(fā)展，未來海上戰(zhàn)爭逐漸走向無人化，各種海洋機器人武器系統(tǒng)將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術有限公司、青島海力旭機電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識產(chǎn)權類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權知識產(chǎn)權編號:ZL200810237864.X 201510789501.7技術成熟度:通過中試技術先進程度:達到國內領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

本發(fā)明公開了一種微型自主式水下航行器，包括機身、安裝在機身上的推進單元和控制單元，所述機身的底面中部為導流區(qū)，所述推進單元包括多臺橫置在導流區(qū)周邊用以控制水流進出導流區(qū)下方的雙向推進器，所述機身依靠導流區(qū)與水流之間的作用力而升降。本發(fā)明的微型自主式水下航行器，不僅使運動更加靈活，還可使航行器直接垂直方向運動即上浮或下潛，動力也更加充足，并且有效簡化了航行器的結構，控制過程也更簡單，提高了工作效率和工作質量，本發(fā)明在上升和下沉過程中，可以沒有水平的移動，從而使機身運行更平穩(wěn)，定位更準確。

經(jīng)過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環(huán)境，不能滿足我們對高效率作業(yè)和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發(fā)面向長航程深海觀測任務的具有數(shù)據(jù)驅動能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結合自主導航系統(tǒng)精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據(jù)AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數(shù)據(jù)的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰(zhàn)場支援等軍事領域發(fā)揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規(guī)劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使?jié)撈髋c母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優(yōu)化設計，航速最高可達5節(jié)； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設計，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務要求更換模塊化任務艙段。

項目所屬科技領域為海洋裝備技術。項目突破了小型化混合驅動水下滑翔機大深度、長航程、高精度等關鍵技術，發(fā)明了小型化大容量浮力精準調節(jié)裝置、海洋溫差能驅動裝置及螺旋槳與浮力調節(jié)混合驅動裝置，引領了新型水下滑翔機技術發(fā)展。已授權中國發(fā)明專利21項、美國專利1項，發(fā)表論文68篇。研制成功系列化產(chǎn)品，應用于我國重大工程和海洋科學研究，取得顯著經(jīng)濟效益和社會效益，為國家海洋經(jīng)濟發(fā)展和提升海洋國防能力做出重大貢獻。

本實用新型公開了一種基于渦旋運動的碟形水下航行器，采用碟狀導流罩，碟狀導流罩的周向設有至少一個周向推進器，垂向設有渦旋生成機構和至少一個垂向推進器。周向推進器用于驅動航行器在碟狀導流罩水平面內的運動；垂向推進器用于驅動航行器在碟狀導流罩垂直方向上的運動；渦旋生成機構用于產(chǎn)生相對于吸附面的吸附力。本實用新型提出一種基于渦旋吸附機制實現(xiàn)物體表面吸附的新技術，使得水下航行器具有牢靠的表面吸附能力；配合推進器的推進作用，航行器兼具爬行和游行全向運動能力，較現(xiàn)有爬行或游行水下航行器有航行速度快、運動控制敏捷的優(yōu)點。根據(jù)需要搭載探測傳感器和作業(yè)工具，可用于執(zhí)行水下工程檢測、應急搜索及施工作業(yè)等任務。

本實用新型公開了一種帶有菱形翼的新型水下航行器，該水下航行器包括艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩及菱形翼，艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩構成航行器的艇體部分，菱形翼由一對后掠翼和一對前掠翼組成，后掠翼及前掠翼位于不同水平面上，在水平投影面上呈現(xiàn)菱形結構。本實用新型對水下滑翔機進行整體規(guī)劃，通過改變滑翔翼的布局和構型，采用菱形翼的構型設計，突破了傳統(tǒng)水翼構型的限制，可提高升阻比，優(yōu)化水下滑翔機的滑翔性能，實現(xiàn)更優(yōu)良的水動力性能，擴大水下航行器作業(yè)范圍。

本發(fā)明公開了一種水下自主航行器與水面移動平臺的水下非接觸移動接駁裝置，該裝置包括水面移動平臺側部分和水下自主航行器側部分；其中水面移動平臺側部分主要包括水面移動平臺船體、非接觸接駁主控單元、喇叭狀導引口、非接觸電能傳輸初級線圈、水面移動平臺側信號傳輸天線、電磁鐵鎖緊單元、水面移動平臺側聲學通訊定位模塊、圓筒型導引口等，水下自主航行器側部分主要包括視覺導引組件、水下自主航行器側聲學通訊模塊、水下自主航行器側信號傳輸天線、水下航行器主體、非接觸電能傳輸次級線圈、電磁鎖緊塊、錐形保護套。本裝置增大了水下自主航行器的探測范圍和相關探測任務執(zhí)行的靈活性，并且降低了水下自主航行器的回收成本。