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一種無人機(jī)曲率連續(xù)可調(diào)路徑規(guī)劃方法
2021-04-14 00:00:00
云上高博會
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關(guān)鍵詞：
無人機(jī)
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項(xiàng)目成果/簡介:
發(fā)明公開了一種無人機(jī)曲率連續(xù)可調(diào)路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟:第一步，路徑曲率連續(xù)化， 利用參數(shù)化的 Catmull-Rom 曲線連接各路標(biāo)點(diǎn)，通過優(yōu)化插值方法保證連結(jié)點(diǎn)處曲率連續(xù);第二步，計(jì) 算路徑曲線各點(diǎn)曲率值，查找并標(biāo)注曲率值超過規(guī)定閾值的曲線起點(diǎn) Pointstart、終點(diǎn) Pointgoal;第三步， 采用最小曲率圓轉(zhuǎn)移法，利用曲率值單調(diào)變化的 Bezier 曲線連接 Pointstart、Pointgoal。與現(xiàn)有技術(shù)相
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