隨著社會老齡化、疾病、事故造成的人體肢體運動功能障礙的增加以及人們對身體健康、康復質量的重視，可以有效提高患者康復效果和效率的康復機器人成為康復工程領域的重要研究內容。踝關節是人體負重最大的屈戊關節，也是下肢運動損傷的高發部位，開展能夠實現人機交互、協調的踝關節康復機器人的設計研究具有重要現實意義。

結構特點：

• 機構的運動由機械與人體共同確定；

（2） 人體處于機械內部，動平臺可實現繞踝關節中心轉動；

（3） 機構具有遠程運動中心， 動平臺可實現繞踝關節中心轉動；

• 機構可實現對踝關節的牽引治療；

（5）驅動軸上增加彈性儲能運動副，以 提高機構的安全、可靠性；

（6） 康復過程中，機械和人體可以進行 協調和交互

性能指標：

（1）運動范圍: 背曲 25°-30°，跖曲 35°-40°，內收 25°-30°，外展 25°-30°，內翻 25°-30°，外翻 15°；

（2）運動速度: 3-50°/min;

• 重量：20 kg；
• I型尺寸：60×42×62 cm；

（5）II型尺寸：50×85×65 cm。