針對高粉塵、強腐蝕、易結(jié)疤的惡劣工業(yè)環(huán)境，研究具有防塵、抗腐蝕、防結(jié)疤功能的機器人機構(gòu)，并基于光機電一體化技術(shù)和機器視覺技術(shù)實現(xiàn)對顆粒物料進行自動取樣和非接觸動態(tài)在線檢測，降低技術(shù)人員在惡劣環(huán)境下工作的時間長度，同時提高粒度檢測的準確性和穩(wěn)定性。 

工作流程：

（1）機械臂取料：從生產(chǎn)線上進行取樣；

（2）物料傳送：對采集樣本進行打散、干燥、運輸；

（3）粒度檢測：基于機器視覺實現(xiàn)樣本的非接觸檢測

（4）返還樣本：將檢測后的樣本返還至生產(chǎn)線；

性能指標：

（1）總體重量: 1000 kg；

（2）取樣行程: 1~2 m；

• 取樣速度: 2-5 kg/min;
• 工作時間：24 h/天；

（4）檢測范圍：直徑 0.5-25 mm

（5）重復精度：<2% 

主要特點與功能：

（1）采用仿生外骨骼、驅(qū)動器遠置、自清潔機構(gòu)實現(xiàn)機器人的防塵、防結(jié)疤；

（2）通過雙CCD提高檢測精度與速度；

（3）基于視覺伺服實現(xiàn)采樣和檢測速度的自動控制；

（4）建立粒度檢測數(shù)據(jù)庫，實現(xiàn)檢測結(jié)果的實現(xiàn)顯示和歷史數(shù)據(jù)的遠程查詢；（5）實時數(shù)據(jù)與生產(chǎn)控制DCS系統(tǒng)連接，將檢測數(shù)據(jù)用于生產(chǎn)造粒參數(shù)控制